求解非线性方程
方程为m*x''+u1*x'+K*x=m*r*(a')^2*cos(a1)+m*r*a''*sin(a1)
m*y''+u1*y+K*y=m*r*(a')^2*sin(a1)-m*r*a''*cos(a1)
a''+u2a'+m*r*(y''*cos(a1)-x''*sin(a1))+u3*a+u4*a^2+u5*a^3 这个方程求解很简单啊，论坛非常多这样的方程求解问题了，搜索一下就能找到
简单来说就是将上述方程写成状态方程得形式
然后用matlab的ode系列求解
当然完全也可以用其他语言求解，很多都有现成的库函数可以调用，比如fortran等等
当然上述讲的都是rk法的，你也可以采用newmark法等等
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