jsjkzxt 发表于 2009-6-3 22:18

关于单级倒立摆

我在对固高单级倒立摆进行实物控制的时候，方法是模糊PID   我设计了KpKiKd等初值   
它一直小幅度的震动，输出角度波形是曲线，一直抖动就会让小车运动到边界《当有干扰时还是可以正常的调节》然后控制终止！请问大侠们，有谁知道是哪个环节出错了？
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