刚体一般运动中空间转换方面的问题
问题是：空间中整体坐标系OXYZ中有一个块体，块体自身的局部坐标系oxyz随块体在空间中运动而运动，oxyz也就是所谓的随动坐标系。
块体在外力作用下由初始时刻的位置A到达最终时刻的位置B，块体初始时刻和最终时刻的局部坐标系与整体坐标系的转换矩阵（坐标余弦转换矩阵）已知，我想知道块体是由位置A经过绕整体坐标系三个坐标轴X、Y、Z分别转了多少度而到达了位置B。现在的已知条件是描述了块体局部坐标系三个坐标轴与整体坐标系三个坐标轴的夹角关系，即描述了块体的位置关系，但是没有体现块体是经过怎样一个过程到达现在的位置？
以上是对问题的描述，请大家帮帮忙，给点建议，该怎样来解决这个问题，如果能给出答案就更好了，先谢谢大家了！！！ 去查查导弹飞行力学方面的书吧，你这个问题就是弹体坐标系和地面坐标系的一个旋转关系。
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