求助一个传动的问题~~~!

catlx

如图所示,两个圆柱体A1,A2通过旋转副JOINT1,JOINT2分别与地面固定,假设给A1一个初始角速度W.
期望不用齿轮副或者耦合副,而通过一对作用力与反作用力F,F'来模拟圆柱接触面的摩擦力,使得A2能够转起来.要求这对作用力与反作用力的作用点和方向固定不变.
请问在ADAMS中能不能实现?
如果能实现,这对力能不能用一个关于K和C的函数来描述?
求助各位了!!!