[求助]有关输出加权调节器lqry？

roll66

大家好，有谁用过lqry？或者是在那些实际的工程中有应用的？
lqr是以状态向量和控制力的二次性能泛函为目标，lqry是以输出向量和控制力的二次性能泛函为目标。lqry有什么局限性呢，它毕竟比lqr复杂，是不是在某些情况下是不稳定的？

[ 本帖最后由 cdwxg 于 2006-11-26 15:09 编辑 ]