再问一个（关于PID控制）

weiguan · 发表于 2006-12-9 19:16

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还是那句话，偶是个菜鸟
这个PID控制器的三个参数到底该怎么来设置？？
还有就是PID要实现怎样一个目的？？

wf1254 · 发表于 2006-12-10 18:56

恐怕你还是先要把控制弄懂吧，否则这个问题怕是说不清了

xptan · 发表于 2006-12-11 15:43

其实关于PID的资料很多你完全可以自己在网上进行查看，也可以看以前的帖子，就给你在说一遍吧
PID控制器各校正环节的作用如下:
(1)比例环节能迅速反应偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以
减小偏差。但比例控制不能消除稳态误差，kp的加大会引起系统的不稳定;
(2)积分环节控制的作用主要用于消除静差，提高系统的误差度。只要系统存在偏
差，积分控制作用就不断的积累，输出控制量以消除误差。因而只要有足够的时间，积分
控制将能完全消除误差。积分作用的强弱取决于积分时间常数，积分作用太强会使系统超
调加大，甚至使系统出现震荡;
(3)微分环节反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动态响应速度，减少超调量，克服震荡，减小调整时间，使系统的稳定性提高，从而改善系统的动态性能。但微分作用过大，容易引进高频干扰，使系统对扰动的抑制能力减弱。

PID最终的目的是优化曲线，使你的输出紧跟输入，还有超调量等等参数尽可能小！

northeasterner · 发表于 2006-12-14 21:44

pid三个参数就是比例，积分，微分系数，可以通过试凑法进行设定。
发现误差加大，加大比例系数。
发现超调，降低积分系数。
一般情况先不用微分环节，等比例和积分调的差不多了，再加点微分系数上去。

微微 · 发表于 2006-12-22 15:52

可以用根轨迹法，画出系统的根轨迹图，根据穿越jw 轴上的值得出Km,wm,然后利用公式计算得出即可。

northeasterner · 发表于 2006-12-26 15:20

参数整定，呵呵

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