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我的仿真结果和预想中的不一样,跟踪误差应该是趋向于0的,但实际却是在-2~2之间波动.设断点运行程序,其中的一个U始终是NAN,我不知道到底是那里出了问题,请知道的帮我检查下!!谢谢!!!
chap_1s的程序
function[sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case{2,4,9}
sys=[];
otherwise
error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes%初始化
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; %模块连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates = 0; %模块离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs = 1; %模块输出变量的个数
sizes.NumInputs = 3; %模块输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough =1; %模块是否是输入能直接控制输出
sizes.NumSampleTimes =1; %模块的采样时间个数,至少是一个
sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出
x0 = []; %状态变量设置为空,表示没有状态变量
str = []; %保留参数
ts = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统
function sys=mdlOutputs(t,x,u)%输出
g=9.8;
m=1;
l=0.25;
d=2.0;
a=20.0;b=15.0;
I=4/3*m*l^2;
r=u(1);
x1=u(2);
x2=u(3);
dr=2*pi*cos(2*pi*t);
ddr=-(2*pi)^2*sin(2*pi*t);
e=x1-r;
de=x2-dr;
tol=(d-a*I)*de-b*I*e+I*ddr+d*dr+m*g*l*cos(x1);
sys(1)=tol;%连续部分
chap_1plant的代码
function[sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case{2,4,9}
sys=[];
otherwise
error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function[sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates =2;
sizes.NumDiscStates =0;
sizes.NumOutputs =2;
sizes.NumInputs =1;
sizes.DirFeedthrough =0;
sizes.NumSampleTimes =1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0;0];
str = [];
ts = [0 0];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
g=9.8;
m=1;
l=0.25;
d=2.0;
I=4/3*m*l^2;
tol=u;
sys(1)=x(2);
sys(2)=1/I*(-d*x(2)-m*g*l*cos(x(1))+tol);
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
tol=u;
sys(1)=x(1);
sys(2)=x(2);
[ 本帖最后由 cdwxg 于 2007-5-10 17:59 编辑 ] |
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