本人急求解答模糊PID控制仿真的解答

wuzhoutianxia

快答辩了,本人做的论文题是智能假肢内模糊PID控制器的设计.其实就是参数自整定模糊PID控制器的设计,最后进行SMULINK仿真.实际上对PID控制器的三个参数进行模糊化,但我有一点很疑问,我这个是2个输入变量,3个输出变量,
模糊控制器中比较常见的是二输入变量单输出模糊控制器。本控制器采用的是双输入变量，三个输出量。基于对系统的上述分析,我们将偏差e和偏差化率ec作为模糊控制器的输入,PID控制器的3个参数ΔKp、α和ΔKd作为模糊系统的输出语言变量。设Kp∈[Kpmin,Kpmax],Kd∈[Kdmin,Kdmax],令
   

最后的实际控制量要求是电机对人工腿中汽缸的控制.实际上是个位置偏差量,本人对这个控制原理不大清楚.建 立模糊控制规则之后就不知道怎么做了,我得出电机的传递函数是G(S)=6068/{S[S*S+110S+6068]},我最后要采用单位解约函数做为输入,仿真出来的结果是为了和常规的PID控制器的各项参数指标进行比较,最后得出下面结论.
（1）KP、KI 和 KD 三个参数根据系统偏差E 和偏差的变化率 EC 动态变化，更符合控制当中的规律和特性；
（2）控制精度高，反应时间短，说明模糊-PID 的控制指标优于传统的PID控制器。
现在我的问题是仿真怎么做,怎么样建立整个SMULINK模型,要编辑M文件吗,三个PID参数怎么得到?希望大家不吝赐教.还有就是那个仿真图怎么得到的,我看到这个论坛里面也有介绍模糊PID控制的帖子,有的提供了图,请问图怎么得到的,然后这个图是怎么编辑的呢,用什么软件,急  ,急,急最后是大家给我一个参考的模板.

cdwxg

二输入变量单输出模糊控制器,这个只是个模糊控制器，出来的就是控制量。

你在simulink里面的PID模型会搭建不？那么上面不是有三个系数么
那么你在前面加个模糊控制器输出三个系数不就行了
你的控制规则就根据2个输入的关系来确定三个系数的情况。

cdwxg

这个图就是从simulink里面直接copy到画图板然后上传的。

xiaosan01

你这个系统不用写m文件，只用模块搭建就可以实现，有些模版，你可以去help里找，在这个论坛里也有

wuzhoutianxia

有点清楚了,可是现在在模糊控制隶属度函数的获取方面不知道怎么样做啊,无从下手.怎么得到隶属度函数,我这三个KP KI KD参数怎么进行模糊推理, 然后怎么进行模糊判决.不清楚啊,麻烦解答.

xiaosan01

你只要有模糊控制规则表，就可以在fuzzy toolbox 里做出模糊控制器

wuzhoutianxia

但模糊规则表必须首先得到隶属度函数啊,后面的模糊推理,模糊判决怎么做啊

xiaosan01

你如果真想根据隶属度一步步自己推出来，可能比较麻烦，必须好好下功夫去看书了，但是不妨用拿来主义，有很多关于PID的模糊控制规则表，你可以先参照他们的，至于隶属函数，可以选择较简单的trim函数

米其林