[求助]求解出的Hinf控制器如何验证其鲁棒性

beijixin · 发表于 2007-6-20 11:51

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对结构振动求解出的hinf控制器，用不同辨识模型得好几个不同的控制器，最后应该从哪几个方面验证控制器的性能呢？因为控制对象实际结构有点大，不敢冒然编程实现

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-6-21 08:40 编辑 ]

ll_18301 · 发表于 2007-6-22 00:00

辨识出来的模型是标称模型，在设计hinf控制器时，如果没有把建模不确定性加进去，设计出来的控制器是没有鲁棒性的。
验证控制器的鲁棒性，可以把系统建模不确定性、参数不确定性、作动器的建模不确定性以及噪声加进去，但辨识的模型很难把参数不确定性加进去，通常可以用模型的输入不确定性代替参数不确定性。简单的说就是，模型、作动起变化一定的百分比，测试不同控制器的鲁棒性，看哪个控制器性能好，matlab有专门鲁棒性分析的命令，常用的是 robuststab,

beijixin · 发表于 2007-6-22 09:37

谢谢您的详细解释，很多论文上只提及了控制对象模型，权函数的选择，没有讲明如何加入建模的不确定性，一直以为控制算法自动实现了。所以对于这句话不太理解，‘辨识出来的模型是标称模型，在设计hinf控制器时，如果没有把建模不确定性加进去，设计出来的控制器是没有鲁棒性的。’

beijixin · 发表于 2007-6-22 11:04

硕士课题要求对实际对象振动控制，只要能有稳定的控制效果就行，导师指定用hinf控制算法（他自己也不懂），没有人指导看了几个月理论只知道实现过程，不知道如何分析，效果好坏页不知道原因。逛论坛知道ll_18301对振动控制和鲁棒控制研究都很深，还请不吝赐教。我也很希望弄清楚实际做的过程和理论的对应关系，不希望糊里糊涂得出个结果，毕业了还不知所以然

ll_18301 · 发表于 2007-6-24 13:57

过奖了，我一直也在学习中
系统辨识出传递函数或者参数数值大小，这也是我们期望的，辨识出的是一个确定的模型确定的结果。鲁棒控制要把不确定性加进去，主要是建模不确定，至于参数不确定性要用到mu综合（DK迭代法）。比如G是辨识出来的模型，那么设计时可以用乘性不确定模型（1+w*delta）G设计，w是模型误差系数，如w=0.2，说明模型误差20%时，控制器仍然满足要求，鲁棒也就是这个意思。当然进一步的设计你可以把，参数不确定性，传感器噪声，作动器不确定性加进去。
你可以先看几个典型例题，看期刊网的时候，查一下王光雄的文章，老先生在鲁棒Hinf控制工程方面非常有造诣。

[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-6-24 13:59 编辑 ]

zhaolinkun · 发表于 2007-6-25 11:22

请问能提供几个典型的例题不！？
还有我在期刊上搜索了一下王光雄这位老先生怎么找不到！？
谢谢！

beijixin · 发表于 2007-6-25 15:46

谢谢ll_18301的热心解答，重新看了一下乘性摄动和加性摄动推导，明白了一些，鲁棒性应该是取决于所选的权函数。

ll_18301 · 发表于 2007-6-26 08:49

应该是王广雄

zhaolinkun · 发表于 2007-6-26 10:16

zhaolinkun · 发表于 2007-6-26 10:17

谢谢!
请问能不能给几个经典的例子带一下!加深对理论的理解!

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