卡尔曼滤波观测方程中含有输入量怎么处理？

ajhu127

高手请指教，卡尔曼滤波状态方程和观测方程如下：
X(k+1)=AX(k)+BU(k)+GW(k)
Z(k)=CX(k)+DU(k)+V(k)
X 为状态，U为系统输入，W为系统噪声，V为观测噪声。
该观测方程中也含有输入量，该怎么来处理，我试着用卡尔曼滤波推导过程推导了一下，卡尔曼滤波的五个方程中应该还存在U输入量，不知道该怎么办？请高手指教。急求高手帮助！