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[控制理论] [求助]怎么进行一个三输入三输出的控制器设计?

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发表于 2007-9-21 18:04 | 显示全部楼层 |阅读模式

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各位师兄,请教一个问题!!
怎么进行一个三输入三输出的控制器设计?
我现在有状态空间模型,不知道怎么设计控制器?
手头上的资料全是单输入单输出的控制器设计方法,
请各位指教一下?
谢谢!

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-9-21 22:01 编辑 ]
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发表于 2007-9-22 15:41 | 显示全部楼层
1)你想设计什么样的控制器?如LQR、Hinf等!
2)建议:可参考MATLAB中的控制系统设计方法。

仅供参考,请批评指正。
 楼主| 发表于 2007-9-22 17:48 | 显示全部楼层
什么样的都可以吧.主要是利用PID进行设计
我见到过的大部分是对单输入单输出进行设计的列子.
 楼主| 发表于 2007-9-22 17:49 | 显示全部楼层
在MATLAB中的控制系统设计方法中好象也没有.
发表于 2007-9-23 08:01 | 显示全部楼层
存在耦合pid效果可能不好
发表于 2007-9-23 10:09 | 显示全部楼层
1)PID从SISO开始的,多变量PID研究得也比较多了,重点解耦、结合新型控制算法等等
2)刘金锟。 先进PID控制及其MATLAB仿真。
陶永华。新型PID控制及其应用
还有很多期刊文章值得参考!
发表于 2007-9-23 14:28 | 显示全部楼层
针对多变量系统的控制器设计,方法跟手段有着质了的变化。多变量系统的控制器设计,鲁棒Hinf是质的突破,当然你也可以使用自适应、学习、网络、模糊等。但是Hinf能够定量的描述闭环系统的鲁棒性能和鲁棒稳定性。另一方,一些传统方法,特别是PID就没有用武之地了吗?不是的。传统跟现代的结合才是最有威力的。应用现代的方法,从传统的视角也能出漂亮的设计,比如鲁棒Hinf完全可以设计出PID的控制器,但是需要技巧和经验。比如你可以先固定控制器的结构,比如就是PID(多变量控制器你只取对角线上元素,其余的都是0,并且每一个对角线元素就是PID),这种方法最大的缺陷是:优化问题是一个 非凸非光滑优化,没有最优解,只有局部最优解,但是优化出来的控制器的性能相对全阶控制器没有衰退多少,这么好的事情何乐而不为呢。
当然每个人都会有自己的想法,都有自己的处理特点,这不就是创新马
关于固定阶数及固定结构的Hinf控制器设计,法国做得很好,免费提供软件包(Hifoo)
http://www.cs.nyu.edu/overton/software/hifoo/
http://www.cims.nyu.edu/~marcm/software/hifoo/hifoo1_5.html
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