LM算法优化摄像机模型参数

fypxc

大家好，我想用levenberg－marquardt迭代算法来对摄像机模型参数进行优化，具体方法如下：
对于方程：E(α)=0，其中 α是一个矢量，α=[α1 α2 α3 α4]` 表示摄像机模型四参数。把方程用泰勒展开：
E(α)=γ－d×α+α×D×α
其中：γ是常数项，d是对E求关于α的一次导数项，代表梯度矢量，D是对E求关于α的二次导数项，是一个Hessian矩阵。
E＝（1/n）∑e*e，e=f(x,y)-f`(x`,y`)=f(x,y)-f`(a1+a3*x+a4*y,,a2+a4*x+a3*y)
其中f(x,y)是当前帧位置(x,y)的像素值，f`(x`,y`)是参考帧中像素值。

我想问的是：怎样计算d和D 请各位高手多多赐教，非常感谢

sigma665

求导 diff

chen251213

你看过Zhang算法的标定程序么？里面就是用到了LM法做优化，直接搬他的理论不就OK了？为什么还要自己写优化？