[讨论]关于预测控制问题的一个小讨论

tcwbest

刚接触MPC控制，突然想到一个问题。比如 我们骑自行车，想往左转，我们通常都是先往右边转一下，然后在转向左。问题就是 如果我们用MPC控制的话，我们知道只有第一个CONTROL ACTION会实施于系统，那这样的话，结果就是 MPC会指使系统一直向右。。。这是为什么呢？想了好久没想通。大家讨论下吧~

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2008-4-10 08:01 编辑 ]

liljx_2008

一点拙见
通常预测控制需要一些先验知识的，后来有些算法提出不需要知道过去输入输出，但是也要有一些估值。如楼主所说的只知道第一个动作的话，应用预测控制会使系统先向右，然后人为想向左转，即期望曲线象方波一样，假设开始为0(即直行)，然后有一个很短的时间为负(右转)，再转向正(左转)。这样就是一个跟踪方波的问题了。向右使误差增大，根据性能指标能使输出误差减小，几个动作之后会使系统左转。MPC应该不会使系统一直向右的。

tcwbest

没有看明白啊。跟踪方波 为什么一开始要向着 误差增大的方向呢？而不直接向左又可以减少误差？

我现在的猜测 是不是 和稳定性有关呢？

liljx_2008

可能是我没有说明白，我原来是针对你所说的“……那这样的话，结果就是 MPC会指使系统一直向右……”问题，就是“先向右”能不能控制到“后向左”。我理解为一种跟踪控制了。MPC能对其进行控制。不知道对不对。

人骑自行车向左拐弯时，先向右转一下，细想一下有时还真是。佩服楼主的观察力和联想能力。
“为什么一开始要向着 误差增大的方向呢？”
如楼主所说的骑车拐弯是否可以理解为将转弯的半径扩大了，这样需要的向心摩擦力是否就小了，人骑车转弯就省力了。(单从骑车而言)
再考虑考虑……

tcwbest

我实验了一下MPC控制， 发现这种情况是 存在的。
一开始MPC控制是往相反的方向（往右），然后才是向着需要的方向（往左）。
我试图改了些参数，MPC不往右了， 只往左， 结果就会发现 此时的 响应变差了。
即 追踪信号 的时间明显要多了。

就好象在电视上 看到的 摩托车比赛的时候，向左拐弯的时候，都是先往右使自己身体左倾后在往左。

[ 本帖最后由 tcwbest 于 2008-4-12 02:58 编辑 ]