请问这个非线性状态方程(系数矩阵中含有状态变量)如何求解?

zamadis

用龙格库塔法，像图上这样的系数矩阵A和控制矩阵B都含状态变量的非线性方程如何入手建立M函数？请DX们指点，狂谢！
我写了一点就写不一去了:@L
function dydt=sy_motor_ode(t,y)
%下面基本数据
Ra=0.01;Rf=0.00211;RD=0.1291;RQ=0.0995;Xd=1.0887;Xff=1.1778;Xaf=Xad=XfD=1.0053;XDD=1.1353;Xq=0.6321;XaQ=0.5486;XQQ=0.6461;Jr=427.7;J=2*Jr=855.4;
%--------------------------------------------------------------------------
D=Xd*Xff*XDD+2*Xaf*XfD*XaD-Xff*XaD^2-Xd*XfD^2-XDD*Xaf^2;
yd=(Xff*XDD-XfD^2)/D;yaf=-(Xaf*XDD-XfD*XaD)/D;YaD=-(XaD*Xff-Xfd*Xaf)/D;
yff=(Xd*XDD-XaD^2)/D;yfD=-(XfD*Xd-Xaf*XaD)/D;yDD=(Xd*Xff-Xaf^2)/D;
yq=XQQ/(Xq*XQQ-XaQ^2);yaQ=-XaQ/(Xq*XQQ-XaQ^2);yQQ=Xq/(Xq*XQQ-XaQ^2);
%下面输入系数矩阵
A=[-Ra*yd, -Ra*yaf, -Ra*yaD, w, 0, 0, 0;
   -Rf*yfa, -Rf*yff, -Rf*yfD, 0, 0, 0, 0;
   -RD*yaD, -RD*yfD, -RD*yDD, 0, 0, 0, 0;
   -w, 0, 0, 0, -Ra*yq, -Ra*yaQ, 0, 0;
   0, 0, 0, 0, -RQ*yQQ, -RQ*yQQ, 0, 0;
   -yd/J ？？？？？

FoRd

同问，，，希望大家能解决。
我面临的问题是见附件所示，　在矩阵(3,2)和(3,3)项包含了状态量。

如果我要求频响特性，那么如何处理呢？