求助：神经元PID问题和Matlab实现传递函数的离散变换

wwm_ghost

这是我的matlab程序

ts=0.1;  
sys1=tf([1],[1,1], 'inputdelay' ,0.5);                                                       1
                                                                    % 传递函数 exp(-0.5*s) * -----
                                                                                                           s + 1
dsys1=c2d(sys1,ts, 'z' );
[num1,den1]=tfdata(dsys1, 'v ')

yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_1;


请问我这么写对吗？
还有附件是我做的纯PID的m函数和神经元PID的m函数，仿出来的结果怎么纯PID的好呢？