求助在matlab中如何编写分段控制程序

hsew321

在机器人的运动控制中,(x1,x2,x3)表示机器人的坐标，其中（x1,x2）表示机器人的位置坐标向量,  x3表示机器人的方向角，在机器人的分段控制中，前半部分程序如下：
t0=0;tf=100;x0=[0;0;pi/6];[t,x]=ode45('xprime',t0,tf,x0);
function xdot=xprime(t,x)
xdot=zeros(3,1);
uu=cos(x(3))*sign(x(1)-2);vv=0;
xdot(1)=-cos(x(3))*uu;
xdot(2)=-sin(x(3))*uu;
xdot(3)=vv;
求当满足x(1)＝2，x(2)＝2时如何编写程序：跳转控制器使uu=1， vv=-1，从而继续积分．
谢谢了．