急，求运动轨迹

worrenliu · 发表于 2009-4-19 23:52

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x

如图所示
一台三自由度机械手的机构。已知杆1的长度为L1，质量为m1；杆2的长度为L2，质量为m2；杆3的长度为L3，质量为m3；
建立其运动学方程并进行仿真，求手爪的运动轨迹，及该机器人的运动空间和操作空间；

我求得

l=L1,
m=L2,
n=L3, ( L1、L2、L3长度已知)
x=(cosa*cosb*cosr-ina*sinb*sinr)n+ m*cosa*cosb + l*cosa
y=( sina *cosb*cosr- sina*sinb*sinr)n+ m*sina* cosb +l*sina
z=(-sinb*cosr-cosb*sinb)n-msinb

设
0<=a<=360°
30°<=b<=180°
60°<=r<=200

然后我不会仿真，求高手指教一下小弟，谢谢

yufeng · 发表于 2009-4-21 07:34

利用动力学知识首先建立模型然后按照模型搭建

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[综合讨论] 急，求运动轨迹

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