急！关于连续pid的S函数

三月烟花

各位大侠，本人是s函数的初学者，编了个pid控制的S函数，运行怎么不对啊？
代码如下：
function [sys,x0,str,ts] = simpid(t,x,u,flag,kp,ki,kd)
switch flag,
  case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
  case 2,
    sys=mdlUpdate(t,x,u);
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u,kp,ki,kd);
  case 9,
    sys=mdlTerminate(t,x,u);
  otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);

end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(t,x,u,flag,kp,ki,kd)

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 3;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);

x0  = [0;u;0];

str = [];

ts  = [0 0];

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
x(2)=u;
x1dot=x(2);
x2dot=x(3);
sys =[x(1);x1dot;x2dot];

function sys=mdlUpdate(t,x,u)

sys = [];

function sys=mdlOutputs(t,x,u,kp,ki,kd)

sys =kp*x(2)+ki*x(1)+kd*x(3);

function sys=mdlTerminate(t,x,u)

sys = [];

yufeng

你的输入是什么 误差?