秋千船控制模型

yuecheng333

file:///C:/Users/ycheng/AppData/Local/Temp/moz-screenshot.jpgfile:///C:/Users/ycheng/AppData/Local/Temp/moz-screenshot-1.jpgfile:///C:/Users/ycheng/AppData/Local/Temp/moz-screenshot-2.jpg我需要为一个秋千船系统设计一个控制器，其功能有点类似倒立单摆。分为两阶段。1：起震阶段，通过控制小车的力，使其带动秋千船转动，最终达到倒立的稳定状态。2，在倒立稳定状态时，尤其外界的干扰（例如认为轻轻碰一下），可以通过小车在秋千船上的运动，使得倒立秋千船稳定。（小车和秋千船有磁吸引力，倒立时也不会掉下来）由于我物理学的很差，不能正确建模，请高人指点，非常谢谢！！！
系统图如下：