这个不能确定主要是因为和前边机器人运动学的图形差的远。我老板都不能确定，所以也不知道该怎么做了。。
运动学和动力学没有必然联系吧，怎么根据运动学来确定动力学是否正确呢
回复 16楼 咕噜噜 的帖子
是我没有表述清楚，我的意思是，动力学的相图和运动学的相图相比很差，所以不能确定是否混沌。。觉得动力学太复杂了，里边的每个质量、每个惯性量都有影响，而且电脑运行还慢，调整一个参数要运行老半天了。。。。呵呵
现在我用m文件来实现原来simulink模块的功能
程序运行依然超慢。。。。。。
每次都是郁闷的等待————————:@(
不知道有什么好的办法没有？？？ 似乎没有特别好的办法吧，只能是尽量压缩计算，但是必要的计算量还是要保证的 原帖由 咕噜噜 于 2008-12-2 20:42 发表 http://www.chinavib.com/forum/images/common/back.gif
似乎没有特别好的办法吧，只能是尽量压缩计算，但是必要的计算量还是要保证的
小咕这里的压缩计算是什么意思呀？？
是不是简化？？ 谢谢oct 。。。
还请帮忙看看帖子呀。。。呵呵
还有一个问题就是，这个图形中间老是有突变（图中尖尖的那个地方）是怎么回事呢？？
有前辈遇到过吗？
给指点一二吧。。。谢谢啦！！！:@P 原帖由 wxl789 于 2008-11-30 20:26 发表 http://www.chinavib.com/forum/images/common/back.gif
原来没怎么在意，以为分形是一个过程，混沌是系统的一种状态。经你提问，在网络上搜了一下，还真张了见识了：
分形理论开始是在各种物理或真实例子里寻找应用，后来人们则进一步研究那些具有分形几何特征的事物具有 ...
请问楼主，这个确定性的方程如何得到呢？谢谢。 你画出的应该是三个自由度的相图吧，单纯从相图上是看不出混沌的啊，可以看出是否有吸引子吧，如果要判断是否存在混沌，只需计算系统的最大李雅普诺夫指数指数是否大于零？在哪一点大于零，从那点开始，系统便是混沌的了！
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