[求助]卡尔曼滤波如何确定Q、R

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R一般是用实验的方法观测得，Q就是比较难求，毕竟是在过程状态时的协方差。建议楼主根据你的系统尽量选小的常值或是矩阵。如果是在SIMULINK建模，就取一样的模块，当然输入值不同。