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[控制系统类] 离散pid与增量pid仿真结果为什么会不一致

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发表于 2007-9-9 16:16 | 显示全部楼层 |阅读模式

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最近做了个关于pid的仿真,发现离散pid与增量pid仿真结果不一致,增量式是根据离散式退出了的,但是在做仿真的时候结果为什么会不一致呢?

增量pid                                                              离散pid
121.JPG 122.JPG
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发表于 2007-9-11 09:52 | 显示全部楼层
你试着把增量式pid的仿真步长设得小一些看看吧
 楼主| 发表于 2007-9-11 17:52 | 显示全部楼层
改仿真步长确实能改变仿真结果,但是和计算出来的参数就不相符了。
发表于 2007-9-12 12:22 | 显示全部楼层
不明白你说的参数是什么,

仿真的步长只会影响仿真的精度,步长太大系统会失真, 和参数好像没有什么关系啊
 楼主| 发表于 2007-9-12 12:45 | 显示全部楼层
参数就是Kp,Ki,Kd,连续式:Gc(s)=Kp+Ki/s+Kd*s
离散式:u(k)=Kp*e(k)+Ki*Ts*[e(0)+e(1)+…+e(k)]+Kd/Ts*(e(k)-e(k-1))
由离散式推出增量式:du=u(k)-u(k-1)=Kp*(e(k)-e(k-1))+Ki*Ts*e(k)+Kd/*Ts*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))
l离散式的参数都是从连续式中计算出来的,改变步长不就改变了系统的采样周期吗?参数不就得重计算么。
发表于 2007-9-12 15:20 | 显示全部楼层
结果都不对,留着这个参数有什么用
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