离散pid与增量pid仿真结果为什么会不一致

jack_boy · 发表于 2007-9-9 16:16

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最近做了个关于pid的仿真，发现离散pid与增量pid仿真结果不一致，增量式是根据离散式退出了的，但是在做仿真的时候结果为什么会不一致呢？

增量pid 离散pid

witty01 · 发表于 2007-9-11 09:52

你试着把增量式pid的仿真步长设得小一些看看吧

jack_boy · 发表于 2007-9-11 17:52

改仿真步长确实能改变仿真结果，但是和计算出来的参数就不相符了。

witty01 · 发表于 2007-9-12 12:22

不明白你说的参数是什么，

仿真的步长只会影响仿真的精度，步长太大系统会失真，和参数好像没有什么关系啊

jack_boy · 发表于 2007-9-12 12:45

参数就是Kp，Ki，Kd，连续式：Gc(s)=Kp+Ki/s+Kd*s
离散式：u(k)=Kp*e(k)+Ki*Ts*[e(0)+e(1)+…+e(k)]+Kd/Ts*(e(k)-e(k-1))
由离散式推出增量式：du=u(k)-u(k-1)=Kp*(e(k)-e(k-1))+Ki*Ts*e(k)+Kd/*Ts*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))
l离散式的参数都是从连续式中计算出来的，改变步长不就改变了系统的采样周期吗？参数不就得重计算么。

witty01 · 发表于 2007-9-12 15:20

结果都不对，留着这个参数有什么用

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