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[控制理论] T-S模糊控制中的LMI算例问题

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发表于 2011-7-4 23:09 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 giftdreamer 于 2011-7-4 23:13 编辑

图1.jpg 图2.jpg LMI形式如(44)、(45)所示 ,论文中的结果如另一幅图所示,但我计算的结果和他们的不一致
程序如下 不知道什么原因?
望大家指点
  1. A1 = [0 1;17.294 0];
  2. B1 = [0;-0.1765];
  3. A2 = [0 1;9.365 0];
  4. B2 = [0;-0.0349];

  5. % LMI Description
  6. setlmis([]);           % 定义一个LMI系统
  7. X=lmivar(1,[2 1]);     % inv(P) 定义LMI中的矩阵变量
  8. N1=lmivar(2,[1 2]);   
  9. N2=lmivar(2,[1 2]);

  10. % 1 LMI
  11. lmiterm([-1 1 1 X],1,1); % X > 0



  12. % 2 LMI:
  13. lmiterm([2 1 1 X],A1,1,'s');   
  14. lmiterm([2 1 1 N1],-B1,1,'s');
  15. lmiterm([2 1 1 X],10,1);


  16. % 3 LMI
  17. lmiterm([3 1 1 X],A2,1,'s');   
  18. lmiterm([3 1 1 N2],-B2,1,'s');
  19. lmiterm([3 1 1 X],10,1);


  20. % 4 LMI
  21. lmiterm([4 1 1 X],A1,1,'s');
  22. lmiterm([4 1 1 X],A2,1,'s');
  23. lmiterm([4 1 1 N2],-B1,1,'s');
  24. lmiterm([4 1 1 N1],-B2,1,'s');
  25. lmiterm([4 1 1 X],20,1);


  26. LMIs=getlmis;

  27. [alpha,popt]=feasp(LMIs);

  28.    X=dec2mat(LMIs,popt,1);
  29.    N1=dec2mat(LMIs,popt,2);
  30.    N2=dec2mat(LMIs,popt,3);
  31.    
  32.    P=inv(X);
  33.    K1=N1*P;
  34.    K2=N2*P;

  35.    
  36. % show results
  37. P=inv(X)
  38.    K1
  39.    K2
复制代码


计算结果
  1. P =

  2.   345.1201   36.3569
  3.    36.3569    5.5142


  4. K1 =

  5.   1.0e+003 *

  6.    -1.3727   -0.1959


  7. K2 =

  8.   1.0e+003 *

  9.    -4.0205   -0.5748
复制代码





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