解振动方程求助！！！！！

chx_hitsz

目前正在研究一个两柔性杆的机械臂振动问题，将柔性杆简化为欧拉伯努利梁，只有横向弯曲，轴向伸缩和监利不计。数学模型建好了，是非线性二阶微分方程组，用假设模态法进行离散，取前两阶模态，其中质量矩阵，阻尼矩阵（质量矩阵对时间的导数）都是随时间变化的。打算用纽马克法方法求解，有哪位高手以前做过质量矩阵和阻尼矩阵是随时间变化的来指教一二。不胜感激