请教matlab编程在lqe设计中，Q,R,N应该怎么选取？

luoqiwuhui · 发表于 2012-5-9 18:29

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请教：在lqe设计中，Q,R,N应该怎么选取？

Given the system
      .
      x = Ax + Bu + Gw          {State equation}
      y = Cx + Du + v          {Measurements}

with unbiased process noise w and measurement noise v with
covariances

      E{ww'} = Q, E{vv'} = R, E{wv'} = N ,

[L,P,E] = lqe(A,G,C,Q,R,N)  returns the observer gain matrix L
such that the stationary Kalman filter
      .
      x_e = Ax_e + Bu + L(y - Cx_e - Du)

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