[求助]卡尔曼滤波中的系统噪声求法

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<P>大家好：<BR>      认识卡尔曼滤波不久，遇到问题向大家请教！<BR>     用传感器进行数据测量，由于各种因素，除了传感器本身的误差外，还受到其他因素影响。 对数据进行滤波，观测误差可以得到，又可以得到传感器的误差，假设我的状态方程为：[x1,x2]'=T[x2,x3]'+w,令：：X<SUB>k</SUB>=[x1,x2]',  X<SUB>k-1</SUB> =[x2,x3],w为系统噪声，观测噪声为实际测取，不是传感器的噪声，系统噪声也不是传感器的噪声，是由环境因素所造成。我想知道，如何来确定系统的噪声？<BR>      拜托各位了！！！</P>