【状态反馈极点配置】寻找同行高手请教讨论

alvindony

       假设我通过极点配置设计好了一个状态反馈控制器，我想要让某个状态（假设是一个位置）沿着一个设定轨迹运动，即我的设定值r是一个运动轨迹，我的问题是：这个设定值r该怎么加入到状态反馈控制的方框图中呢？

PS： 因为一般 状态反馈方框图的输入是 v ，即控制量 u=v-bk.我的设定值r和v之间应该怎么关联起来呢