独轮自行车之“人造引力”

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　　前些天在网上看了一个视频，一个叫Ed Pratt的20岁英国小伙子骑着一辆独轮自行车独自周游世界。一天可行进200公里，晚上则露天搭帐篷睡觉。在中国，他从云南入境，骑到新疆，行程五千公里。一路上他拍了不少视频，让人看到了人们各种真实的生活。在不同的国家，尽管语言不同，人们都非常友好。我饶有兴趣地看了数集，其中一个明显的物理问题，让我也思考良久。这独轮车骑得这么娴熟、上下坡自如，基本原理何在?

　　自行车的英文是bicycle，bi是两个之意。独轮车的英文是unicycle，uni也是顾名思义。独轮车是无法静态平衡的。把独轮车立起来，即使碰巧能够平衡，只要稍微扰动一下，它就倒了。这是因为，当车离开平衡点，它受到的力使它离开平衡点越远。这就像把一个弹珠放在篮球上，稍微推一下，弹珠受到的力使它滚开更远。这与弹珠放在碗底不同，把碗底的弹珠动一下，它受到的力是使它回复到平衡点。用术语说，对碗底的弹珠而言，受力与位移方向相反;而对独轮车而言，受力与位移方向相同。

　　既然独轮车不能静态平衡，那就只能是动态平衡了。当人开始前倾往下倒的时候，如果车加速前进且加速度足够，人相对于车而言就开始回复到垂直状态;当人开始向后倾倒时，如果车子处于减速状态，这样也会可能回复到平衡位置。如果任其大幅前倾或后仰，不是人力可以恢复，就只能下车了。这是基本的物理图像。但物理科学是精确的，需要给出一个实实在在的计算。小幅度偏离的时候，到底要多大的加速度呢?牛顿第二定律F=ma可以给出答案。但有时候，我们换个角度思考，往往可以把问题大大的简化。

　　坐在行进的汽车里，如果突然减速，从地面的角度看，汽车在减速，乘客试图以原速度继续前进，保险带将人拉住。但车里的人感觉到的是一股向前的力。这是什么力呢?牛顿力学里称之为惯性力，概念上仅仅是把F=ma的ma移到左边。但爱因斯坦认为从车内的人看这股力跟引力没有区别，这叫做等效原理。很多科幻片中，宇宙飞船与空间站是一个缓缓转动的圆环，人们在人造引力下正常行走运动，就是这个原理。

　　在上面右边的示意图中，支撑杆MC已经向前偏离一个角度θ，重力g垂直向下，将使人车轰然倒下。假如引力是沿着MC的方向，支撑杆就不会倒下;假如引力是比MC方向角度还大一点，支撑杆就会试图复位。以运动中的C为参照，根据上面图中的直角三角形，要使引力沿着MC的方向，它必须有一个水平向右的分量a，满足下列条件：

　　或者说

　　车轮加速度大小至少要超过这个值才可能维持动态平衡。用牛顿力学方程我们可以做进一步分析。当角度很小时，tanθ≈θ。如果车轮的加速度为a=kgθ，其中k为大于1的系数，R=MC长度，那么动力学方程是：

　　这是一个简谐振子的方程，跟单摆方程类似。


　　可以这么说，独轮车的骑手通过实时调整车轮的加速度，使自身成了一个倒挂的单摆，在平衡点附近来回摆动。当然，骑手不是通过物理计算实现这一点，要他说力学原理，估计也说不出来。独轮车的掌握，是通过不断的失败尝试产生反射性的经验。跟婴儿学习走路一样，是各种参数不断调整、优化的结果。这种自我学习也就是当今人工智能的原理。

　　来源：岳东晓科学网博客
　　作者：岳东晓