[转帖]反馈线性化的基本思想--以及神经网络与matlab7的实现这本书

cora

<br>反馈线性化方法的基本思想是先用代数变换将一个非线性系统的动态特性变换成线性的动态特性，再用熟知的线性控制理论进行设计。微分几何方法和动态逆方法是实现反馈线性化的两条有效途径。Isidori的专著是其走向成熟的标志。<br>微分几何方法是在线性系统几何方法的状态空间概念基础上，引入微分几何的数学概念发展起来的一支专门的非线性控制理论。<br>动态逆系统方法从函数与反函数；矩阵与逆矩阵等等这些具有普遍意义的逆概念出发，认为一个具有动态过程的力学系统，也有相应的动态逆系统。如果撇开系统的具体可逆条件不谈，系统的输入信号先后经过原来过程和对应的逆过程的两次作用之后，其结果将等价于经历了一个单位映射，使实际输出等于期望输出。它具有明显的物理含义，由此构造了“动态逆系统方法”的基本思想：对于给定的力学系统，先用对象的模型生成一个可用反馈方法实现的原系统的“ 阶积分逆系统”，作为控制律串接在原系统的前面，将原系统补偿为具有线性传递关系，且已经解耦的一种规范化系统－伪线性系统，然后再用线性系统的设计理论来完成伪线性系统的综合。<br>但反馈线性化方法依赖于系统精确的非线性模型，对建模误差敏感，且不能处理动态系统的未知变化。为了增强对建模误差的鲁棒性, 又出现了鲁棒反馈线性化方法。 <!-- THE POST -->

[此贴子已经被cdwxg于2006-6-3 11:40:59编辑过]

cora

<P>在《<STRONG><FONT color=#003399>神经网络理论与MATLAB 7实现</FONT></STRONG>》中有具体的实现方法<BR>有需要的可以看看</P>