关于导航定位问题

yr13236

在用GPS/DR组合定位时，由于DR误差的累计作用使得在长时间定位后定位误差加大，因此一般要对DR的误差进行补偿，现在普遍认为DR中的航向传感器（例如陀螺仪）和距离传感器（例如里程计）的误差模型都为一阶马尔可夫过程n'＝a*n+w，a为一阶马尔可夫常数的倒数，w为高斯白噪声。
       在matlab中应用kalman算法进行滤波仿真时，量测数据可用真实轨迹加上噪声来模拟，如Z（k)＝x(k)＋w，w为高斯白噪声w＝randn（N,1），但现在要进行误差补偿的话，要在量测数据Z(k)中加入一阶马尔可夫过程，matlab中好像没有专门的生成一阶马尔可夫序列的函数，这应如何实现呢？
望各位高手赐教，谢谢！