谁能帮忙看看这个系统的动能和势能

puray

如图，两杆受驱动转动，质量集中于黑点处。下部为一个质量集中于Mb的半圆，整个系统悬于空中。运动某一时刻如图。求此系统的动能和势能。
谢谢！！

shenyongjun

是不是大家都觉得太简单了不屑回答？还是我来吧。
如楼主所述，该模型3自由度质点模型。动能即为各质点的动能和，即:1/2*m1*V1^2+1/2*m2*V2^2+1/2*mb*Vb^2。
势能比较麻烦，条件不足。假设两杆和半圆固连，半圆的半径为r，杆长为L，则势能为(假设取静平衡处为势能零点)：
mb*g*r*(1-cos(zeta))+m1*g*L*(sin(fai1+zeta)-sin(fai1))+m2*g*L*(sin(fai2+zeta)-sin(fai2))。
呵呵，献丑了