关于Kalman滤波及故障检测

stpentiumv

采用Kalman滤波来检测传感器的故障大家可能都听说过，我有一个疑问。就是，如果检测到的值和估计值差别较大的话，残差会表现的比较明显，所以有一种根据残差来判断故障的残差x2检验法。
我的疑问就是，它怎么来判断当前检测的这个值（也就是传感器的测量值）的变化，到底是因为传感器的故障而引起的测量不准呢，还是由于被测的对象确实发生了波动呢？？
  另外还有一种所谓的状态x2检测法，不知道大家听说过没有？

[ 本帖最后由 zhangnan3509 于 2007-6-5 17:33 编辑 ]