模糊控制中物理参数的归一化问题

DCKinger

各位大N好，我有个问题 ，我现在在做一级倒立摆的模糊控制，是基于动力学系统的SIRM模糊控制，我也参考了一些文章，但是现在我的问题是，大家都说 小车的角度范围要多少，位移要多少，把他们归一化到-1到+1的范围内，但是具体怎么做呢，怎么归一化？角度和唯一还好说  但是角速度和车速度又怎样归一化呢啊？通过控制系统后计算出来的最优控制力又怎样处理，需不需要放大处理？我觉得需要，但是又怎么做呢？希望高手帮我指名方向啊

bird67

举个例子：如果你要控制角度范围是【－30，30】，那么你在输入模糊控制器之前就应该将它乘以一个大小为1/30的增益就可以将论域化为【－1，1】区间了

DCKinger

是的 ，对于角度和车速度 我可以这样处理  因为我已经知道他们的范围    但是对于角速度 和车速度呢？还有  对计算出来的最优控制力呢？这些我没有经验  不知道他们的范围是多少啊

YZ350

1：可是试试用simulink中的求导模块看看速度的大概范围，然后在用增益模块调整。
2：对于输出那只能慢慢调整了，我也没有什么好办法。

DCKinger

谢谢啊，我试试，你的意思是不是说  我让小车的角度参数通过 求导模块，然后给出特定的最大最小值   观察求导模块输出后的取值范围？ 然后小车的速度以此类推？

cdwxg

关于取值范围问题，只能让系统运行后观察，但基本不会是对称的，但你可以以最大的为准。
如果有正有负，但正的或者负的值相对另外的要小，就直接以另外的（正或负）为准来转化到论域。
你也可以查阅些资料，看别人都是怎么来实现的。
对于因子问题需要慢慢调试.

DCKinger

谢谢大家！

DCKinger

突然又有一个问题   相关的。如果是在系统中运行时调试来找参数的话   那最优控制力会影响小车的4个参数 ，也就是说 如果找不到最有控制力的大概范围的话，那么找到的小车的4个物理参数的范围也肯定是错误的，那样没有办法处理了啊 ，我现在知道物理公式，用导数求极值的方法行么？ 但是系统不是线性的 怎么处理呢？ 要是在Matlab中怎么处理，上面有一位说 求导 然后判断范围，那我现在知道小车的角加速度  要两次积分才有小车角度的工事，但是能不能得出工事还不知道，因为式子中还应用了别的参数，怎么处理  ，一头雾水  求助！  我怎么越想越晕了！  求助