[求助]关于反馈值DK的意义

xptan

我做的控制系统，反馈值原本应由位移传感器得到的，在此处是由计算机每执行一次PID控制后计算出u(k)的值，再按式计算算出才c(k)，即经过传函后，则反馈值(即输出当前位移)d=d(k)=d(k-1)+c(k)。
当然：系统偏差值e(k)由给定值减去当前位移值（即上述反馈值）得到。计算式为e(k)=r-d（r由用户给定）


现在的疑问是我同学说要把位移值d=d(k)=c(k)，不进行累加，可是我觉得不对，不累加每次的c(k)是个很小的值，也就是算一次走一次的位移，必须要累加才能知道实际走了多少距离
不知我的观点对于否，希望大家给我一个答复，那个理论正确，为什么？谢谢了

控制图

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-6-1 11:57 编辑 ]

xmwhit

反馈的意义就在于让系统知道其目前的状态与理想状态有多大偏差，按照偏差设计控制使得系统尽量保持较理想的状态。
      既然楼主提到的 DK是为了与给定的理想值比较计算偏差，那么就必须与该理想值具有同样的物理意义。无论数值有多大，累加和不累加所代表的含义肯定不一样。
      个人观点，楼主再仔细想想看。

xptan

楼上的意思是说还是d=ck;可是CK的输出值我认为只是PID运行一次所走的位移，是在上一次的基础上走的，也就是第一次CK=5，第二次CK=6，而实际上其实已经走了11，所以我认为是d=d+ck;然后用d在去和r进行比较，使得ek=r-d满足我的设计条件，我是在用C语言做设计，就是这块和师兄有争论，还望大家在给我指明一下

xmwhit

我说的理想值是 r ,我是说Dk和 r要一致。不管是不是ck，两个意义不一样的东西相减怎么能表示误差？也就是说，一个代表每一步的位移，另一个代表总的位移，两个相减是没有意义的！要么两个都是每一步的，要么两个都是总的。

如果你的ck是每一步的位移，而你给定的理想值（期望值）r 表示总位移，那当然要累加。而如果 r 就表示你期望的每一步的位移，就不需要累加。
我没有仔细看你的模型，但是对于反馈，我的理解是这样的。
请大家指教！

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-6-1 15:35 编辑 ]

xptan

感谢xmwhit兄，我的r就是给定的总位移，dk最终是要紧紧跟随r，在ck和dk间其实应该有位移传感器，我也通过程序验证了ck每次的输出都差不多，就应该是每一次的位移，所以我用dk=dk+ck应该感觉是对的，我和师兄主要是在ck于dk的关系上存在分歧，他说ck就应该是dk，两个是相等的，为了这个我也犹豫了，所以才来上网请教，想用理论证明我的是对的。

xmwhit

楼主求学的精神可嘉！
当然对于某些困惑，需要求助别人，同时也要靠自己主动的学习和思考，直到自己完全弄懂！
别人的意见不管有没有道理，只能作为参考！
例如，我对反馈的理解只是一种自然的理解，就是将控制的偏差反馈回来，然后根据偏差设计控制器使系统趋于理想状态。但是不排除有一些情况，其不一定就把偏差直接反馈回来，而是反馈一个与偏差有关的量，利用这个量设计控制器可能相对容易一些。然而我没有实践经验，也没有见过类似的工程设计实例，所以不敢妄下断言！
一切还得靠楼主多看，多听，多学习，多交流!