请教倒立摆的控制程序哪里不对

kobybry_cn · 发表于 2007-6-4 11:39

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这几天我一直在写倒立摆的自举控制的程序,使用的是SIMULINK.倒立摆的模型做出来了,并通过滑模变结构控制对其进行控制,但是运行的时候一直运算了很长时间还不出结果,怀疑进入了死循环,谁能帮忙看看怎么回事啊,不胜感激!
我的倒立摆SIMULINK模型附在附件中,使用了新的倒立摆精确模型.其中加入了摩擦等不确定性.然后在该模型上先采用继电控制使摆杆摆起,当到达倒立平衡点附近时切换到变结构控制使其稳定.模型和变结构控制律应该是正确的,问题可能出在摆起阶段.另外还有控制算法和系统参数写在txt文档里.
再次感谢!

cdwxg · 发表于 2007-6-4 13:05

不是进入了死循环,是你这个计算太精确,步长太小,半天都是10的负10几次方.
这样程序基本上是没有什么作用的.怀疑是否与信号发生器有关

kobybry_cn · 发表于 2007-6-4 20:00

不是啊,我把最小步长改为0.5问题还是一样的啊
信号发生器只在一开始作用极短的时间

huming8419 · 发表于 2007-6-6 08:40

能把你求切换函数的方法告诉我吗？

kobybry_cn · 发表于 2007-6-6 22:07

我是用变结构控制方法控制的,用的是胡跃明的<<变结构控制理论与应用>>上的方法.
切换函数是在到达倒立稳定点附近后的控制输入,这个应该没有问题,关键是摆起阶段我总感觉不对,可又找不出哪里错了,现在天天想这个问题头都大了,还请大家帮我指点一下,真的谢谢大家了!

yangbenhe · 发表于 2009-8-10 23:30

我也在做这方面的东西，先看看

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