增量式PID的S函数

cathy

我想做一个增量式PID的S函数,然后在SIMULINK中使用，想请教一下该怎么编写，小女子十分感谢!

xptan

我也很想知道，怎么编写这个模块:'(

jack_boy

这个问题记得前不久好像人问过，其实不用害怕怎么写s函数，按照s函数的规则写就是了（一个简单的办法就是改写toolbox\simulink\blocks\sfuntmpl.m),如果不会写S函数，还是先看看书吧。在S函数中实现du=Kp*(e(k)-e(k-1))+Ki*e(k)+Kd*(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))不是件难事，输出u(k)=u(k-1)+du就是了。

xptan

jack_boy ，你好，增量式是这样的吗？我只在输出这个函数改动了，不过好像不对，能指点一下吗，谢谢了
function [sys,x0,str,ts] = sfuntmpl(t,x,u,flag,Kp,Ki,Kd)
。。。。。。
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
。。。。。。
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
du=Kp*(e(t)-e(t-1))+(Kp*0.01/Ti)*e(t)+(Kd*Kp/0.01)*(e(t)-2e(t-1)+e(t-2));
sys(t)=sys(t-1)+du;

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-9-21 16:13 发表

                               
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jack_boy ，你好，增量式是这样的吗？我只在输出这个函数改动了，不过好像不对，能指点一下吗，谢谢了
function [sys,x0,str,ts] = sfuntmpl(t,x,u,flag,Kp,Ki,Kd)
。。。。。。
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;
。。。。。。
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
du=Kp*(e(t)-e(t-1))+(Kp*0.01/Ti)*e(t)+(Kd*Kp/0.01)*(e(t)-2e(t-1)+e(t-2));
sys(t)=sys(t-1)+du;
...

我先说两点吧
1、sys(t)代表的是什么意思呢？按照我的理解sys是一个向量，t代表仿真时间，sys[0.01]似乎含义不明确吧
sys(1),sys(2)……该这么写吧，如sys(1)=u(2)+du;
2、如果设定输入为1的话，实现起来可能会繁琐一点，得到u(k-1)的话，要定义一个变量uk_1初值为0，要动态修改的话，要将他设为全局变量global，或者在将其作为状态x。还有e(k-1)、e(k-2)也是要这么处理，感觉比较麻烦。让我做的话，我会选择多输入输入e(k)、e(k-1)、e(k-2)、u(k-1)、这样处理起来会方便一点，你觉得呢？

xptan

谢谢楼上的，你写的我会试试的，不过感觉还是比较难，尤其第二点还是不太清楚该怎么编写，不过还是谢谢

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-9-22 09:24 发表

                               
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谢谢楼上的，你写的我会试试的，不过感觉还是比较难，尤其第二点还是不太清楚该怎么编写，不过还是谢谢

发挥想像，编程的方法很多，每个人都不一样
第二点只是一点建议，按照自己的思路做，别人的当作参考

yongren

是不是用离散模型更好点呢
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
此处的sys是输入的表示

du=Kp*(e[t]-e[t-1))+Ki*e(t)+Kd*([t]-2e[t-1)+e[t-2))，
输出u[k]=u[k-1]+du

sys=u[k]
t作为采样时间

但是有点不明白的是e是已知的吗？