神经元PID的问题

xptan

我现在做神经元PID控制，这是别人论文的图，不太明白加入了神经元S函数后，前面的输入为什么会是z-1/z,1,(z*z-2z+1)/z*z,按照神经元的理论前面应该是u(1)=e(k),u(2)=△e(k),u(3)=)=△e(k)*△e(k),不太明白为什么用Z变换，那两个式子代表什么意思，忘高手给我回复，谢谢

jack_boy

z变换：(z-1)/Z对应l连续时间的e(k)-e(k-1)，(z*z-2z+1)/z*z对应连续时间的e(k)-2e(k-1)+e(k-2)

单神经元pid用的是增量是pid算法，△u(k+1)=Kp*△e(k)+Ki*e(k)+Kd*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，由于增量式pid是在离散时间内的pid算法，因此用z变换到离散域

u(3)的值应该是：u(3)＝△e(k)*△e(k－1)吧，只要搞清s函数中w1,w2,w3与Kp,Ki,Kd的对应关系即可确定输入变量。
w1——Kp,w2——Ki,w3——Kd，输入可以是:u(1)=△e(k),u(2)=e(k),u(3)=e(k)-2e(k-1)+e(k-2)

lirui0662

学习了

xptan

jack_boy很感谢你的回答，我明白了
可是我看到有人的论文里的输入的Z变换是(z-1)/Z，(z-1)/Z，1，你觉得这对吗？还是必须是(z-1)/Z，(z*z-2z+1)/z*z，1，望回答，谢谢！

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-10-11 15:23 发表

                               
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jack_boy很感谢你的回答，我明白了
可是我看到有人的论文里的输入的Z变换是(z-1)/Z，(z-1)/Z，1，你觉得这对吗？还是必须是(z-1)/Z，(z*z-2z+1)/z*z，1，望回答，谢谢！

1、如果输入前是1/z，1/z，1的话，输入的是e(k-1),e(k-2),e(k)
2、如果输入前是(z-1)/Z，(z*z-2z+1)/z*z，1，输入就是e(k)-e(k-1),e(k-1)-2e(k-2)-1,e(k)

对于情况2可一直接与Kp，Ki，Kd相乘（但要注意对应关系）
而对于情况1，就要在s函数中对输入做相应的处理才能得到Δu(k)：Δu(k)＝Kp×[e(k)-e(k-1)]+Ki×e(k)+Kd×[e(k)-e(k-1),e(k-1)-2e(k-2)-1]

[ 本帖最后由 jack_boy 于 2007-10-11 16:13 编辑 ]

xptan

看错了，他是两个(z-1)/Z相乘的，另外在仿真模块里有(z-1)/Z这个差分模块和自己设置的传函(z-1)/Z，能通用吗？在这里只能用(z-1)/Z的传函是吗？

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-10-11 15:54 发表

                               
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看错了，他是两个(z-1)/Z相乘的，另外在仿真模块里有(z-1)/Z这个差分模块和自己设置的传函(z-1)/Z，能通用吗？在这里只能用(z-1)/Z的传函是吗？

上一贴中有个错误，现在改过来了。

仿真模块里(z-1)/Z这个差分模块和自己设置的传函(z-1)/Z理论上讲应该没有区别，但我没有测试过。
也可以用1/z、,(z*z-2z+1)/z*z，只要符合你的输入要求都能用。

xptan

谢谢，彻底搞定了，:victory:

jack_boy

很厉害，比我强多了!
有机会一起探讨一下