[求助]关于卡尔曼滤波目标跟踪算法的程序

dasaint

我最近刚刚接触这个问题，用卡尔曼滤波来对仅有角测量系统的目标位置进行估计。自己试着写了个m文件，但运行结果令我很困惑，请哪位大仙帮我看一看，多谢了。

目标是匀速直线运动的,记为rtx,rty,vtx,vty;观测器也是匀速直线运动，记为rmx，rmy,vmx,vmy.算法是准线性kf(PLkf).

xm是一步预测值（先验估计值），x_hat为后验估计值。附件后缀名可改回.m

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2008-1-24 15:58 编辑 ]