关于预测控制中kalman滤波的问题

freefire1207

请问有没有预测控制中的kalman滤波的达人？ 卡尔曼滤波用在求解观测器的反馈增益矩阵中，它的matlab程序怎么写？小弟想了很久了，还是写不好~  希望达人给予指点还有就是其中的噪声的协方差阵 q和r应该怎么取？ 急切盼望达人解答。。。  qq38093155

[ 本帖最后由 风花雪月 于 2008-4-7 15:28 编辑 ]

风花雪月

关于kalman预测的matlab程序

1. %红线是原始曲线，蓝线是预测曲线
   
2. t=0.1:0.1:6;;
   
3. x=exp(t);
   
4. i=1:60;
   
5. plot(i,x,'r');
   
6. hold on
   
7. 
   
8. %%以上是要预测的曲线：y=exp(x);
   
9. 
   
10. %系统方程：x(k+1)=fi*x(k)+gm*w(k)
    
11. %观测方程：z(k)=h*x(k)+v(k)
    
12. fi=1.1052;
    
13. h=1;
    
14. gm=1;
    
15. 
    
16. w=randn(1,60);
    
17. v=randn(1,60);
    
18. 
    
19. xy(1)=0;
    
20. p(1)=0;
    
21. z(1)=x(1)+w(1);
    
22. 
    
23. R=(std(v)).^2;
    
24. Q=(std(w)).^2;
    
25. k(1)=fi*p(1)*h'*(h*p(1)*h'-R);
    
26. 
    
27. for i=2:60
    
28. xy(i)=fi*xy(i-1)+k(i-1)*(z(i-1)-xy(i-1));
    
29. p(i)=fi*p(i-1)*fi'-fi*p(i-1)*h'*inv((p(i-1)+R))*h*p(i-1)*fi+Q;%%%%
    
30. k(i)=fi*p(i)*h'*inv(h*p(i)*h'+R);
    
31. z(i)=x(i)+w(i);
    
32. end
    
33. n=1:60;
    
34. plot(n,xy);

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