请教这个程序什么意思？

xinganhuayu

最近研究倒立摆的仿真，由于刚接触matlab，还在学习阶段。自己找了个程序有很多看不明白，希望大家都看看。

1. clear;
   
2. M = 1.096;                  %小车质量
   
3. 
   
4. m = 0.109;                  %摆杆质量
   
5. b = 0.1;                          %摩擦系数
   
6. f=0;                               %unknow
   
7. I= 0.0034;                      %转动惯量
   
8. g = 9.8;                            %重力加速度
   
9. l = 0.25;                           %摆杆长度
   
10. D = I*(M+m)+M*m*l^2;   %A和B共有
    
11. A = [0 ,1, 0, 0;
    
12.          0 ,-(I+m*l^2)*b/D ,(m^2*g*l^2)/D ,-m*l*f/D;
    
13.          0,0,0,1;
    
14.             0,-(m*l*b)/D,m*g*l*(M+m)/D,-(m+M)*f/D]
    
15. B = [0; -(I+m*l^2)/D;0;-m*l/D];
    
16. C = [1,0,0,0;0,0,1,0];
    
17. D = [0;0];
    
18. disp('The rank of controllability matrix')
    
19. rc=rank(ctrb(A,B))
    
20. % p=[-2-3*i,-2+3*i,-20,-21];
    
21. p=[-20,-21,-2-3*i,-2+3*i];                         %p表示什么
    
22. k=place(A,B,p)                                   %place函数功能是什么，怎么用
    
23. Cn=[1 0 0 0 ];
    
24. Nbar=rscale(A,B,Cn,0,k)                       %rscale函数功能是什么，怎么用
    
25. t0=0;
    
26. tspan=0.006;
    
27. R=1;                                                                    %以下的就更不明白了
    
28. y0=[0 0 0.1 0];
    
29. n=1000;
    
30. F=R*Nbar-k*y0';
    
31. for i=1:n
    
32. 
    
33. tf=t0+tspan;
    
34. 
    
35. [t,y]=ode45(@xprime10,[t0 tf],y0',[],F);
    
36. 
    
37. t0=tf;
    
38. 
    
39. y1=y(end,1);
    
40. 
    
41. y2=y(end,2);
    
42. 
    
43. y3=y(end,3);
    
44. 
    
45. y4=y(end,4);
    
46. 
    
47. y0=[y1 y2 y3 y4];
    
48. 
    
49. F=R*Nbar-k*y0';
    
50. 
    
51. h(i,1)=y1;
    
52. 
    
53. h(i,2)=y2;
    
54. 
    
55. h(i,3)=y3;
    
56. 
    
57. h(i,4)=y4;
    
58. 
    
59. h(i,5)=F;
    
60. end
    
61. 
    
62. T=0.006:0.006:6;
    
63. 
    
64. figure(1)
    
65. 
    
66. plot(T,h(:,1),':b')
    
67. 
    
68. legend('小车位移')
    
69. 
    
70. grid
    
71. 
    
72. figure (2)
    
73. 
    
74. plot(T,h(:,3),'-r')
    
75. 
    
76. legend('摆杆摆角')
    
77. 
    
78. grid
    
79. 
    
80. figure(3)
    
81. 
    
82. plot(T,h(:,5),'--g')
    
83. 
    
84. legend('F')
    
85. 
    
86. grid

复制代码

程序运行结果及相应图形：

A =
         0    1.0000         0         0
         0   -0.0883    0.6293         0
         0         0         0    1.0000
         0   -0.2357   27.8285         0
The rank of controllability matrix
rc =
     4

k =
  236.4228   95.9248 -353.7495  -55.0080

Nbar =
  236.4228

   

raozel

:@L 这程序写得，不好意思，我根本不想看。建议从简单看起，找本比较正规的书，matlab初期的良好书写习惯相当重要

[ 本帖最后由 raozel 于 2008-4-23 20:37 编辑 ]

xinganhuayu

仿真程序我也没写过。。。。所以很没经验，自己找的也看不明白。。。。。。。。
刚才是由于发帖子的时候发生乱码了，刚重新编辑了一下。现在看应该不乱了啊！

raozel

嗯，确实不乱了，不过你这问题属于物理问题，最好把物理情景和相应的方程写出来。

xinganhuayu

这个是一级倒立摆的建模后的仿真，建模后列出空间状态方程。。。程序的前部分都是关于状态方程的，后边的我也不知是什么了。。。
我也只知道这么多了。
关键是我这个问题提的不合理，不联系实际模型而只看程序很难看出程序的功能。

sigma665

物理背景都不清楚，让别人怎么看呢

还是先静下心来，找本基础书看看，一些常用的命令等
还可以查看帮助文档

xinganhuayu

这个问题确实提的very foolish.
这个帖子大家都不要回复了。。。
我要是有什么不明白的会继续讨教的！