[求助]性能指标的条件LMI中含有所求控制律

liljx_2008

在三个LMI下使性能指标J最小求控制律u(k)，其中有两个LMI中含有所求控制律，其一为
[1, *;
A1x＋B1U,Q]>=0
式中A1并非系统矩阵，而是由系统矩阵和输入矩阵组成的矩阵；x为当前状态；B1类同于A1；
U=[u(k);u(k+1);…;u(k+N-1)]

另一个LMI中也含有相同的项U

不知道这样是否可行，请说明理由，多谢。