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[综合讨论] 函数hinfsyn的用法

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发表于 2008-9-5 18:59 | 显示全部楼层 |阅读模式

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[k,clp] = hinfsyn(p,nmeas,ncon,glow,ghigh,tol) 里面的参数意义,以及P的格式我都知道。但,
在应用hinfsyn函数的时候总会出现错误如下:
[a b1;c2 d21] does not have full row rank at s=0
??? One or more output arguments not assigned during call to 'hinf_st'.
Error in ==> D:\MATLAB6p5\toolbox\mutools\commands\hinfsyn.m
On line 129 ==> [p,r12,r21,fail,gmin] = hinf_st(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,quiet);
(1).不知道是什么原因,查资料,说是与输入所造成的奇异性有关,不知道奇异性指的是什么,如何解决这种奇异性;怎样解决这样的问题才可以设计出H无穷次优控制器。
(2).还有个问题就是定义P时,我用的定义方法是用函数sysic P的输出有没有先后顺序,是否是先写输出是目标输出,后写的是nmeas所指的输出。
请大侠指点
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发表于 2008-9-6 20:44 | 显示全部楼层
是说[a b1;c2 d21] 在s=0的时候不满秩,这点产生了奇异吧,你再检查一下此时刻的矩阵

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发表于 2008-9-7 10:12 | 显示全部楼层
不满足DGKF求解的条件2,3
需要D加一个很小的正数
 楼主| 发表于 2008-9-10 19:21 | 显示全部楼层

回复 板凳 科技在线 的帖子

谢谢指点
我做的时候没有考虑满足的条件,还没有深入理解这个条件的用处
我查了些资料,想知道
DGKF条件是不是:
There exists a stabilizing conmller such that IITzvI<gamma.if and only if the
following three conditions hold.
(i) H, E dom(Ric) and X := Ric(H,) >=0
(ii) J, E dom(Ric) and Y := Ric(J,) >=0.
(iii) p(XY) < gamma^2
DGKF每个字母表示什么意思,D是指什么?(不好意思,这个方面接触时间不长,基础不好)
D怎样加个很小的数,根据什么,怎么分析的?
谢谢
 楼主| 发表于 2008-9-12 19:44 | 显示全部楼层

回复 地板 qq2132008 的帖子

经查资料探究,发现问题出在不满足基本条件
对于一个系统矩阵P=pck(A,[B1,B2],[C1;C2],[D11,D12;D21,D22])要满足如下四个条件:
1.(A,B1)可稳定,(C1,A)可检测
2.(A,B2)可稳定,(C2,A)可检测
3.D12'*[C1,D12]=[0 I]
4.[B1;D21]*D21'=[0;I]
现在的问题出在不满足这四个条件中的几个
我的问题是在不满足此条件时,如何改正使之满足
minfo(P)
system:   4 states     3 outputs     4 inputs   
A =
   -0.3333   -0.6667         0         0
    1.0000         0              0         0
   -0.0149   -0.0298   -0.3174   -0.6348
    0.0864    0.1728    0.9074   -0.1851
B1 =
         0    0.3333
         0         0
    0.0447    0.3112
   -0.2593   -0.0000
B2 =
    0.3333    0.3333
         0         0
    0.0149    0.3112
   -0.0864   -0.0000
C1 =
   -0.3333   -0.6667         0         0
C2 =
   -0.3000   -0.6000    0.3213    0.6426
   -0.3333   -0.6667         0         0
D11 =
    1.0000    0.3333
D12 =
    0.3333    0.3333
D21 =
    0.9000    0.0000
    1.0000    0.3333
D22 =
    0.3000    0.0000
    0.3333    0.3333
nmeas = 2;
ncon = 1;
gmin = 0;
gmax = 10;
tol = 0.001;
[k,g]=hinfsyn(P,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol);
这时就会出现如上的错误,不知道这个问题该怎么解决
发表于 2013-1-5 20:19 | 显示全部楼层
学习中,谢谢
发表于 2016-1-19 21:16 | 显示全部楼层
楼主,我现在也遇到这个问题,希望能得到帮助,谢谢!
发表于 2017-3-3 01:14 | 显示全部楼层
不错
发表于 2017-6-11 18:54 | 显示全部楼层
学习了
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