怎么编写微分的S函数啊？

chasedream

请问如果用M编写S函数的话，S环节怎么写啊？输出是输入的导数，一般的用状态方程也不好写，因为分子阶数比分目高，微分环节是PID的一部分，现在想自己编写连续PID的S函数，请高手支招
啊

yufeng

s函数有专门的导数输出

chasedream

哦，直接有导数输出，能不能告诉我相关的资料在哪里？

tinylion

和你碰到一样的问题哈，帮你顶一下，希望有好心人帮忙

我也不知道output那地方如何写

yufeng

看看s函数的模版

tinylion

SIGH，高手MS不屑于这些基本问题

tinylion

function [sys,x0,str,ts] = spid(t,x,u,flag,Kp,Ki,Kd)
switch flag,
case 0,
      sizes = simsizes;
      sizes.NumContStates = 1;
      sizes.NumDiscStates = 0;
      sizes.NumOutputs     = 1;
      sizes.NumInputs      = 1;
      sizes.DirFeedthrough = 1;
      sizes.NumSampleTimes = 1;
      sys = simsizes(sizes);
      x0=0;
      str=[];
      ts=[0,0];
case 1,
      sys=Ki*u;  % dx/dt=Ki*u;
case 3,           
      sys=Kp*u+x+Kd*u*?; %y=Kp*u+x+?     就剩下这一小截不会写了，请高手指点
      
case {2,4,9},
    sys = [];
end