好心人帮我解释一下这个程序把

fanchunlifcl

有没有好心的大侠帮我讲讲这个程序，最好每句都讲讲，谢谢了。
function [Kpidi,BsJ]=pid_gaf(Kpidi,BsJ)
global rin yout timef
ts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);  
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
rin=1.0;
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
B=0;
error_1=0;
tu=1;
s=0;
P=100;
for k=1:1:P
   timef(k)=k*ts;
   r(k)=rin;
   
   u(k)=Kpidi(1)*x(1)+Kpidi(2)*x(2)+Kpidi(3)*x(3);
   
   if u(k)>=10
      u(k)=10;
   end
   if u(k)<=-10
      u(k)=-10;
   end   
   
   yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   error(k)=r(k)-yout(k);
%------------ Return of PID parameters -------------
   u_2=u_1;u_1=u(k);
   y_2=y_1;y_1=yout(k);
   
   x(1)=error(k);                % Calculating P
   x(2)=(error(k)-error_1)/ts;   % Calculating D
   x(3)=x(3)+error(k)*ts;        % Calculating I
   
   error_2=error_1;
   error_1=error(k);
if s==0
   if yout(k)>0.95&yout(k)<1.05
      tu=timef(k);
      s=1;
   end
end
end
for i=1:1:P
   Ji(i)=0.999*abs(error(i))+0.01*u(i)^2*0.1;
   B=B+Ji(i);   
  if i>1   
   erry(i)=yout(i)-yout(i-1);
   if erry(i)<0
      B=B+100*abs(erry(i));
   end   
  end
end
BsJ=B+0.2*tu*10;

ch_j1985

是Matlab程序吧，到Matlab版问问……

ChaChing

原帖由 fanchunlifcl 于 2009-2-24 14:39 发表

                               
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..最好每句都讲讲 ...

每句有点离谱吧! 程序不是楼主的吗?
这是控制的东西没错!

逻辑过程不清楚, 较麻烦, 毕竟程序非自己写的!
程序过程不清楚, 可以实机操作, 一行一行试并看Help! 至少我会如此?

[ 本帖最后由 ChaChing 于 2009-2-25 08:15 编辑 ]

yufeng

一个pid控制的仿真程序