关于kalman滤波结果的收敛问题

meiji5833

最近在学习kalman滤波，发现一个问题，想不明白原因，希望大家指点一下。

当我使用一组数据z 对原有预测值x0 进行kalman更新时，第一次滤波后，预测值x1与真实值的统计误差有所减小，也就是达到了滤波的目的，而我如果用同一组数据z 再一次进行对x1滤波，得到的x2 却偏离真值。

我感觉不应该是这种结果呀，想请教一下，这是什么原因呢？