四元数有什么物理意义吗

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最近在看多体系统动力学的书，接触到一个新概念，就是四元数，听师兄说是用来描述系统之间变换方便而采用的，但是现在理解起来还是有一定困难，主要是物理意义不太明确，所以想请教下大家，四元数有什么物理意义，在多研究多体系统之间运动时有什么作用吗？

paradiseboy

如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。