求助分析 3 自由度系统的运动方程

alezanmer08

求助各位大侠：如图所示，机械固定在一个刚体上， 刚体的高度为h，横截面是边长为a的正方形，用拉格朗日方程求系统的运动微分方程， 用x, y,  θ作为广义坐标。（我考虑该系统为3 自由度系统，x轴上下振动，y轴左右振动，还有一个转动）
还请大家踊跃发言！多谢

alezanmer08

我刚开始学习工程振动，还请高手多多赐教！！:@L

alezanmer08

忘了强调一点，为了简化系统，只考虑二维空间的情况， 即如图所示的六根弹簧。