状态反馈Hinf控制器设计时，求r最小值为甚么总是负的？？

圣徒

>> setlmis([]);%初始化LMI
>> X=lmivar(1,[4 1]);
>> W=lmivar(2,[1 4]);
>> q=lmivar(1,[1 0]);
>> lmiterm([1 1 1 X],A,1,'s');%添加内因子
>> lmiterm([1 1 1 W],B2,1,'s');%添加内因子
>> lmiterm([1 1 2 0],B1);
>> lmiterm([1 1 3 -X],1,C1');
>> lmiterm([1 1 3 -W],1,D);
>> lmiterm([1 2 2 0],-1);
>> lmiterm([1 2 3 0],0);
>> lmiterm([1 3 3 0],-q);
>> lmiterm([-2 1 1 X],1,1);
>> lmisys=getlmis;
>> c=mat2dec(lmisys,zeros(4),[0 0 0 0],1)

c =

     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     1

>> [copt,xopt]=mincx(lmisys,c)

Solver for linear objective minimization under LMI constraints

Iterations   :    Best objective value so far

     1
     2
     3
     4
     5
     6
     7               -4.769352e+008
     8               -9.482209e+008
     9               -9.482209e+008
    10               -9.772119e+008
    11               -9.772119e+008
    12               -9.825143e+008
    13               -9.825143e+008
***                 new lower bound: -1.083984e+009
    14               -9.914010e+008
***                 new lower bound: -1.034580e+009
    15               -9.934978e+008
***                 new lower bound: -1.021295e+009
    16               -9.951168e+008
***                 new lower bound: -1.013824e+009
    17               -9.964304e+008
***                 new lower bound: -1.009358e+009
    18               -9.971183e+008
***                 new lower bound: -1.006591e+009

Result:  feasible solution of required accuracy
          best objective value: -9.971183e+008
          guaranteed relative accuracy: 9.50e-003
          f-radius saturation:  99.981% of R = 1.00e+009


copt =

-9.9712e+008


xopt =

  1.0e+008 *

    0.0000
   -0.0000
    0.0000
   -0.0000
    0.0000
    0.0000
    0.0000
   -0.0000
   -0.0000
    0.0006
    0.3517
   -0.0023
   -0.0257
   -0.6429
   -9.9712参数如下
A =

  1.0e+003 *

         0         0    0.0010   -0.0010
         0         0         0    0.0010
   -0.0563         0   -0.0031    0.0031
    0.4500   -5.0000    0.0250   -0.0253

B1 =

         0
   -1.0000
         0
    0.2500



B2 =

         0
         0
    0.0031
   -0.0250
C1 =

  -56.2500         0   -3.1250    3.1250

D =

    0.0031

圣徒

回复 1 # 圣徒 的帖子

得到的解吓人啊!copt不应该是正的吗？？？